原创力文档- 13
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- 2023-03-05 发布于北京
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本实用新型提供了一种上肢驱动装置，包括用于提供着力点的机关臂以及随操作者上肢摆动用于力反馈的弹性机构，弹性机构包括通过产生形变以输出反馈力矩的弹性件以及用于调节弹性件初始形变量的调节机构，机关臂与弹性机构之间设有用于使弹性件发生形变以输出反馈力矩的运动转换机构，机关臂与运动转换机构之间设有可改变两者装配角度并使两者保持固定连接的压紧装置。克服助力大小调节只能通过更换弹性件来实现；无助力角度范围调节功能的缺点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213197542 U
(45)授权公告日 2021.05.14
(21)申请号 202021572381.8
(22)申请日 2020.07.29
(73)专利权人 三一建筑机器人（西安）研究院有
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