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一种平面n构件串联机构工作空间分析方法
随着机械工程技术的不断发展，近年来，平面n构件串联机构的应用日益广泛，为此，研究平面n构件串联机构工作空间具有重要的现实意义。
首先，在确定工作空间分析方法前，需要先确定如何建模和空间表示，因为空间表示可以确保平面n构件串联机构的运动特性。其次，考虑不同构件之间的关系，结合构件位置和关系，采用矩阵形式表示运动学解难度。最后，采用多元拉格朗日插值法，建立构件之间位置关系的不可动点模型，采用自适应插值算法来求解。
（1）确定机构模型及其复杂性，以便空间表示。
（2）建立构件之间的位置关系，确定相关的运动学参数。
（3）采用多元拉格朗日插值法建立构件之间位置关系的不可动点模型，采用自适应插值算法求解工作空间边界。
（4）将物理空间映射到正定区域，分析平面机构在每一静止点的可达性及其形状。
（5）结合机构的运动规律及驱动器的输出，绘图分析工作空间及其运动轨迹。
上述工作空间分析方法可以有效地分析平面n构件串联机构的工作空间，基于工作空间结构，可以对运动学平面及动力学控制等进行深入研究，为机构运动性能与完成任务性能的优化提供重要参考依据。
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