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摘要
摘 要
基于结构光条纹投影的成像系统因其无接触、高效率和高精度等优点，被广
泛地运用于三维测量等计算成像领域。而结构光系统的非线性失真和光学畸变
等因素降低了结构光三维测量的精度。本研究在结构光成像系统非线性模型的
基础上，分析了各系统参数对展开相位估计精度的影响；提出了一种针对结构光
三维测量系统空间几何畸变和光强非线性失真问题的预矫正方法；设计了一种
实现结构光系统复合标定的快速方法。
针对几何畸变和光强失真，建立了结构光成像系统各子系统的数学模型，分
析了影响三维测量精度的关键因素。推导了标准相移法的相位主值、调制光强和
背景光强误差公式，论证了调制光强、相移步数以及系统随机噪声是影响系统测
量精度的三个最主要因素。
基于七阶多项式建立了投影机灰度值响应模型，并结合光学畸变模型，对投
影图案进行预矫正处理，同时校正投影图案的光学畸变和失真。预矫正方法截取
平缓的灰度值区间作为调制光强取值范围，能有效避免平台效应造成的量化误
差。通过与后补偿方法的对照实验，实验数据表明：预矫正方法更有效抑制投影
系统的非线性误差，其展开相位方差比后补偿方法低40% 以上；预矫正方法的相
位误差仅为0.016rad 。尤其在离焦状态下，预矫正方法仍然对非线性误差有着良
好的抑制作用，且能避免复杂的畸变补偿运算。
引入圆形阵列标定板，设计了一套结构光系统复合标定方法。为了避免不同
特征点之间串扰，将投影平面分成若干投影区域，每个区域单独建立单应性矩阵。
通过射影变换中交比不变性来确定投影特征点的亚像素坐标，提高了标定精度。
该标定方法在保证标定效率的同时，在两个方向轴上的最大重投影误差均下降
了一个数量级，重投影误差的标准差也降低到传统标定方法的四分之一左右。
关键词：结构光成像系统；相位展开；非线性失真；预矫正方法；快速标定
I
目录
目 录
第1 章 绪论·····················································································1
1.1 课题研究背景及意义································································1
1.2 国内外研究现状······································································4
1.3 研究内容···············································································7
1.4 论文的组织结构······································································8
第2 章 结构光三维测量系统·······························································10
2.1 引言····················································································10
2.2 结构光系统模型·····································································10
2.2.1 相机模型 ······································································11
2.2.2 投影机模型···································································13
2.2.3 空间三维坐标解算模型·····························
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