(6.5.1)--5.5状态观测器传感器与检测技术.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 第5章：线性定常系统的综合 5.5 状态观测器 极点配置、系统镇定、系统解耦都需要构成状态反馈，状态信息哪里获取？ 直接测量？ 间接观测？ 5.5 状态观测器 一、状态观测器定义 设n维线性定常系统 0 (A,B ,C ) 的状态矢量不能直接检测，输入u和输出y 可以测量。 ˆ   如果另外一个n维线性定常系统 ，以 的输入u和输出y 作为输入量，能产生一组输 0 ˆ ˆ ˆ lim x −x 0 x 出 渐近于x ，即 ，则称 为 的全维状态观测器。 t →  0 根据上述定义，构造观测器的原则： ˆ   1)观测器 应以 的输入u和输出y 作为输入量。 0 ˆ 2)为满足 lim x −x 0 ，系统必须完全能观，或不能观子系统是渐近稳定的。 t → ˆ ˆ 3) 的输出 应以足够快的速度渐近于x ，即 应有足够宽的频带。但从抑制干扰角ˆ x  度看，又不希望频带太宽。因此，要根据具体情况予以兼顾。 ˆ 4)  在结构上应尽量简单，即具有尽可能低的维数，以便于物理实现。 5.5 状态观测器 二、状态观测器的实现 定理13 若线性定常系统0 (A,B ,C ) 完全能观，则其状态矢量x 可由输出y 和输入u 进行重构。 证明： 思路一：将输出方程对时间t 逐次求导（x ,y ,u均为时间函数），并代入状态方程，整理得： y Cx y −CBu CAx 将各式等号左边用矢量z表示，则有： 2 y −CBu −CABu CA x (n−1) (n−2) (n−3) n−2 n−1 z y     y −CBu −CABu − −CA Bu CA x