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二、铰接式轮式车辆的转向理论 （一）铰接式轮式车辆转向的运动学 车辆四个轮胎的运动半径分别为 第三十页，共五十八页，2022年，8月28日 四个轮胎的线速度分别为 第三十一页，共五十八页，2022年，8月28日 第三十二页，共五十八页，2022年，8月28日 （二）铰接轮式车辆转向力矩及阻力矩分析 1．转向力矩分析 转向油缸布置简图 油缸转向时的转向力矩 第三十三页，共五十八页，2022年，8月28日 转向力矩（正转向） 转向力矩（负转向） 第三十四页，共五十八页，2022年，8月28日 2. 转向阻力距分析 第三十五页，共五十八页，2022年，8月28日 第三节 履带车辆的转向理论 第三十六页，共五十八页，2022年，8月28日 一、履带车辆的转向理论 履带式车辆，都是依靠改变两侧驱动轮上的驱动力，使其达到不同时速来实现转向的。 第三十七页，共五十八页，2022年，8月28日 （一）双履带式车辆转向运动学 从转向轴线O到车辆纵向对称平面的距离R，称为履带式车辆的转向半径。 O 第三十八页，共五十八页，2022年，8月28日 机体上任一点的运动分解成两种运动的合成： （1）牵连运动，即该点以OT的速度v?所作的直线运动； （2）相对运动，即该点以角速度?Z绕OT的转动 第三十九页，共五十八页，2022年，8月28日 （二）履带式车辆转向动力学 1．牵引力平衡和力矩