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机械人的设计原则和方法 精品资料 工业机器人操作机 操作机整机设计原则和设计方法 1. 操作机整机设计原则 （1）最小运动惯量原则 由于操作机运动部件多，运动状态经常改变，必 然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加操作机运动平稳性，提高操 作机动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小 运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心配置。 （2）尺度规划优化原则当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度 优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于操作机刚度的提高，使运动惯量进一 步降低。 （3）高强度材料选用原则 由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次 作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。 （4）刚度设计的原则 操作机设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使 刚度最大，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合 理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。 （5）可靠性原则 机器人操作机因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得 尤为重要。