自动控制原理第10章.pptxVIP

第十章 线性反馈系统的时间域综合 ;10.1 输出反馈与状态反馈 ; 1. 输出反馈 在经典控制中,都用输出量作为反馈量。输出反馈的目的首先是使系统闭环稳定,然后在此基础上进一步改善闭环系统的性能。  输出反馈的系统结构图如图10 - 1所示。输出反馈系统的状态空间表达式为 ;图 10-1 输出反馈系统结构图 ; 2. 状态反馈 若将系统的控制量u取为状态变量的线性函数 u=r-Kx (10.4) 式中, r为与u同维的参考输入向 引入状态反馈后系统的状态方程和输出方程为 ;图 10-2 状态反馈系统结构图 ;10.2 极点配置问题; 1. 极点任意配置的条件 单变量系统可以任意配置极点的条件可由定理10-1给出。 定理 10-1(极点配置定理) 对于单输入、单输出系统(A, B, C),给定任意的n个极点si(i=1,2, …,n),si为实数或共轭复数。 以这n个给定极点为根的多项式为 ; 证明 重点证明充分性。  由于线性非奇异变换不改变矩阵的特征值, 所以不妨设状态完全可控系统(A,B,C)的系数矩阵已经为可控标准型, 即 ;其传递函数为 ;设状态反馈矩阵为K=［kn kn-1 … k1］, 于是有 ;所以取K阵为 ; 从以上充分性的证明可以得出如下结论: