自动控制理论-数学模型.pptxVIP

第二章 控制系统的数学模型;本章的主要内容;概述; 分析法——对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律 实验法——人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 ;数学模型的几种表示方式; 控制系统如按照数学模型分类的话，可以分为线性和非线性系统，定常系统和时变系统。;[线性系统]：如果系统满足叠加原理，则称其为线性系统。叠加原理说明，两个不同的作用函数同时作用于系统的响应，等于两个作用函数单独作用的响应之和。; 古典控制理论中，采用的是单输入单输出描述方法。主要是针对线性定常系统，对于非线性系统和时变系统，解决问题的能力是极其有限的。;2.1 控制系统的时域数学模型 ——微分方程; 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。;控制系统的微分方程;由②： ，代入①得： 这是一个线性定常二阶微分方程。;[例2-3] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。;[需要讨论的几个问题]：;2、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的