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§3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 曲柄摇杆机构机架连架杆曲柄连架杆摇杆连杆整转副整转副摆转副摆转副整转副:铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。 第一页，共九页。
曲柄：以整转副与机架相连。摇杆: 以摆转副与机架相连。整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。 杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。 第二页，共九页。
第三页，共九页。
第四页，共九页。
3、铰链四杆机构的类型判别铰链四杆机构的三种基本型式，其区别在于连架杆是否为曲柄。而曲柄是否存在，取决于构件中各杆的尺寸和机架的选择。如右图所示的铰链四杆机构中，各杆长度分别为a、b、c、d，且AD为机架，此机构中AB为曲柄，CD为摇杆，BC为连杆。极限位置：曲柄与连杆在同一直线上。左极限、右极限。第五页，共九页。
判别：△AC1D 中 (b-a)+c＞d ∴ b+c ＞a+d (1) (b-a)+d ＞c ∴ b+d ＞a+c (2)△AC2D 中 c+d ＞a+b (3) (1)+(2): b ＞a (2)+(3): d ＞a (1)+(3): c ＞a从上可看出：a是最短杆件， 即：曲柄摇杆机构中曲柄最短 ∴ l min+l max≤lˊ+ l 〞 ——长度和条件第六页，共九页。
满足杆长之和条件:①最短杆为机架-----双曲柄机构;②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构;③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构.不满足杆长之和条件： 无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构 铰链四杆机构类型的判别第七页，共九页。
1510152515152525双摇杆机构双曲柄机构不满足杆长之和条件满足杆长之和条件第八页，共九页。
作业：P33 3-1第九页，共九页。
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