第3章控制系统的能控性和能观性.pptVIP

3.1 能控性的定义;3.1 能控性的定义; 2)也可以假定 =0，而工 为任意终端状态，换句话说，若存在一个无约束控制作用 ，在有限时间 内，能将 由零状态驱动到任意 。在这种情况下，称为状态的能达性。;3.2 线性定常系统的能控性判别;; 为简明起见，下面列举三个具有上述类型的二阶系统，对其能控性加以 剖析。;1)对于式(3)的系统，系统矩阵A为对角线型，其标量微分方程形式为：;3.2.2 直接从A与B判别系统的能控性;3.3 线性连续定常系统的能观性;3.3.2 定常系统能观性的判别;这时式(2)用房承租形式表示，可有：;从而可得结构图如图所示。将式(3)带入输出方程式(4)，得：;这时，状态方程的解为：; 由式(5)可知，当且仅当输出．矩阵C中第一列元素不全为零时，y( t ) 中总包含着系统的全部自由分量而为完全能观。;3.4 离散时间系统的能控性与能观性; 根据3.3节中能观性定义，如果知道有限采样周期内的输出 ，就能唯一地确定任意初始状态矢量 ，则系统是完全能观的，现根据此定义推导能观性条件。从式(1)，有：; 有唯一解的充要条件是其系数矩阵的秩等于 。这个系数矩阵称为 能