Pixhawk飞控概览快速入门.docx

Pixhawk飞控概览、快速入门 Pixhawk飞行控制器概览 目录 [ 隐藏] 1 Pixhawk飞行控制器概览 2 技术规格 3 Pixhawk 接口分配 4 PWM，PPM-SUM和SBUS模式下舵机与电调连接方法 5 Pixhawk 接口图 6 选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK 7 PIXHAWK 系统特征 8 Pixhawk飞控系统组成部分： 9 PX4FMU / PX4IO与PIXHAWK比较 10 PX4FMU / PX4IO与Pixhawk主要区分 11 连接与断开DF13接头 技术规格 处理器 32位 STM32F427 ARM Cortex M4 关键外加 FPU（浮点运算单元） 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 32位 STM32F103 故障保护协处理器 传感器 Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪 ST Micro L3GD20 16位陀螺仪 ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计 MS5611 MEAS 气压计 电源 良好二极管控制器，带有自动故障切换 舵机端口7V高压与高电流输出 全部外围设备输出都有过流保护，全部输入都有防静电保护 接口 5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入 Futaba SBUS输入（输出正在完善中） PPM sum 信号 RSSI（PWM或者电压）输入 I2C, SPI, 2个CAN, USB 3.3 与 6.6 ADC 输入 尺寸 重量 38g 宽 50 mm； 高 15.5 mm ；长 81.5 mm Pixhawk 接口分配 PWM，PPM-SUM和SBUS模式下舵机与电调连接方法 Pixhawk 接口图 上图中针脚1在右边串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 针脚： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V. 选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控最新（也是最终）版本： APM25 与 26 概览 PX4FMU与PX4IO 是这个新飞控家族最初两个版本： Px4FMU 概览 与 Px4IO 概览 Pixhawk是依照我们需要，结合 PX4FMU / PX4IO改进而开发出PX4飞控单块电路板版本。 APM是一款非常可靠成功产品，它潜力被充分挖掘，给我们带来了丰富功效。 不过APM8位CPU在储存和CPU计算能力上已经不能满足未来需求了。 即使最近取得一些进展让我们对APM愈加留恋，不过事实已经非常显著，发展趋势不可逆转。 尽管现在还未到时候，不过APM系列产品马上就要终止了。 PX4FMU / PX4IO 是由一个Lorenz Meier所在瑞士小组所开发学校项目。 PX4拥有一个32位处理器，提供更多内存、利用分布处理方式而且包含一个浮点运算协处理器。 与APM相比，PX4 / Pixhawk具备其10倍以上CPU性能和更多其余方面改进。 Diydrones和3DRobotics把PX4系统视作他们下一代飞控基础。 Pixhawk是由DIYDrones、3DR和最初瑞士PX4团体联合开发下一代飞控。 DIYDrones和3DR认为下一代飞控应该具备特征，Pixhawk全部都符合。 现在Pixhawk固件正在进行最终调试，而且它在未来将会有更大发展空间。 以后开发重点将是Pixkawk，所以PX4系统开发可能会滞后而且一些问题可能很久都不会得到处理。 APM系统已经走到了它终点，PX4FMU/IO系统只是开发Pixhawk过渡。所以假如你需要一款飞控话，请果断选择Pixhawk吧！ PIXHAWK 系统特征 Pixhawk飞控是PX4飞控系统深入发展。 Pixhawk将PX4-FMU控制器与PX4-IO集成到了一块电路板上，除此之外还有额外IO、内存和其余特征。 Pixhawk是一款货真价实第三代飞行控制系统(APM - PX4 - Pixhawk)。 它针对我们飞行导航软件做了高度优化以实现对飞行器控制与自动飞行。 它性能现在有充分充裕，所以在未来几年内Pixhawk系统都能够继续有效使用。 Nuttx实时操作系统对各种自主模型都能够实现高性能、高灵活性与高可靠性控制。 类似于Unix/Linux，集成了多线程和Lua 任务脚本与飞行行为编程环境提供了强大开发潜力。 有一个定制PX4驱动层确保全部进程密集运行。 现在APM和PX4用户能够无缝切换至Pixhawk系统，这大大降低了