基于深度强化学习的四足机器人多步态生成策略研究.docxVIP

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2023-03-26 发布于北京
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基于深度强化学习的四足机器人多步态生成策略研究摘要：本论文基于深度强化学习算法，设计了一种四足机器人的多步态生成策略。首先，我们在仿真环境中构建了实验平台，建立了四足机器人的运动学模型，并设置了多个不同的步态。其次，我们利用深度强化学习算法进行训练，并优化了策略网络的结构和超参数，提高了四足机器人在不同步态之间的切换效率和运动稳定性。最后，我们在真实的机器人实验平台上验证了我们所提出的多步态生成策略的有效性和实用性。关键词：深度强化学习；四足机器人；多步态生成；策略网络；运动稳定性。一、引言随着人工智能技术和机器人技术的日益成熟，越来越多的科研人员致力于研究高度自主性的机器人，以