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一种管道内部检修自动控制小车，涉及管道检修技术领域，包括沿管道内壁行走的车体，车体包括车架，围绕车架一周设有至少三个支撑臂，支撑臂沿着管道径向设置且围绕管道中心线对称分布，在支撑臂的外端部均设有与管道配合使小车在管道内顺利通过的行走机构；所述行走机构包括通过铰接轴铰接在支撑臂外端部的摆动架，铰接轴与管道中心轴线垂直设置使摆动架沿着管道中心轴线方向前后摆动；在铰接轴前后两侧的摆动架上对称铰接有前、后滚轮，前滚轮上装有驱动前滚轮沿着管道中心轴线方向前后移动的驱动电机；在相邻的支撑臂之间的车架上均设有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213840046 U
(45)授权公告日 2021.07.30
(21)申请号 202022334973.2
(22)申请日 2020.10.20
(73)专利权人 中
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