2023年4D毫米波雷达行业研究 多传感器融合侦测路段_视觉技术逐渐丰富.docxVIP

2023年4D毫米波雷达行业研究 多传感器融合侦测路段_视觉技术逐渐丰富 1. 行业催化：TeslaHW4.0 或重启毫米波雷达方案，4D 毫米波雷 达有望加速渗透 1.1. Tesla：HW4.0 预计回归 4D 雷达，2023 年或量产上车 事件：特斯拉 HW4.0 或将配备 Arbe 的 4D 毫米波雷达，4D 毫米波雷达关注度上升。 回溯 Tesla 的传感器方案使用历史，主要有 3 个阶段，我们认为最终或将采用 4D 雷达的 可能原因为 4D 毫米波雷达拥有测量俯仰角能力，分辨率高且成本相对激光雷达低，能够 较好弥补纯视觉方案的不足，而一开始采用的雷达还不具备测高能力，性能成本综合考 量下，我们认为 HW4.0 使用摄像头+4D 雷达融合为更优方案。 阶段一：多传感器融合侦测路段，视觉技术逐渐丰富 2014-2021 年，HW1.0-HW3.0 演进中，前向、侧向及舱内监控摄像头的视觉方案不断增 加/优化，算法逻辑以雷达监测数据为主。2014 年 10 月 Tesla 发布 HW1.0 系统。2016 年 9 月，Tesla 发布 V8.0 更新，改变了算法逻辑，由以图像数据分析为主改为以毫米波雷达 监测的数据为核心，图像分析为辅的计算逻辑。2019 年 3 月 HW 3.0 系统发布，延续 HW 2.5 系统方案，此时形成了由 1 个毫米波雷达，8 个环绕车摄像头，1 个座舱内监控摄像头和 12 个超声波雷达共同组成的多类型传感器混合侦测路况方案。 阶段二：传统毫米波雷达被弃用，Tesla 全面倒向纯视觉方案 采纳纯视觉方案原因：传统毫米波雷达分辨率低，且成本相对较高，新发布 FSD 版本机器 视觉与深度学习能力强，几乎取代传统雷达功能。①性能层面，Tesla 认为由于当时主流 车载毫米波雷达分辨率低，缺乏测高能力，且同样面对前方障碍物时，仅能接收到有限的 返回信息点，难以将障碍物的轮廓清晰的勾勒出来。②成本层面，与摄像头对比来看，毫 米波雷达数据与摄像头信号数据类似，而摄像头所捕捉到的信息量比毫米波雷达高几个数 量级，且成本更低，弃用存在成本考量。③软件层面，2021 年 7 月特斯拉发布 FSD Beta V9 版本，该版本是一套完全基于摄像头的技术解决方案，它从底层开始重写，依靠机器视觉 和深度学习就可以实现自动驾驶，不再需要任何雷达的帮助。 2021 年 5 月，Tesla 宣布北美地区特斯拉 Model3 和 Y 车型上率先取消毫米波雷达探测模 块，2022 年 10 月，Tesla 宣布取消超声波雷达，采用由摄影镜头侦测的 Tesla Vision 纯视 觉技术。 阶段三：纯视觉方案弊端暴露，4D 毫米波雷达与摄像头融合方案显著提升可靠性。 “幽灵刹车”指的是当驾驶员开启特斯拉 Autopilot 或者使用 FSD 等自动辅助驾驶功能后， 在车辆前方没有障碍物或者不会与前方车辆发生碰撞时，Tesla 却会进行非必要的刹车，以 至于会给驾驶员带来重大的风险。仅 2021 年 5 月到 2022 年 2 月，NHTSA 就收到 354 起 针对 Tesla“幽灵刹车”现象的投诉，而截至 2022 年 6 月，投诉数量已经上升至 758 起， 纯视觉技术的作用受到了很大的质疑。 Arbe 的 4D 毫米波雷达问世为 Tesla 即将发布的 HW4.0 系统提供了一定程度上解决“幽 灵刹车”现象的方案。该雷达能将探测范围扩大至 300 米，实现对行人、自行车和摩托车 等小型实体的准确检测和跟踪。相比传统毫米波雷达只能在平面上生成少量点，4D 毫米 波雷达通过增加俯仰角探测功能来绘制立体空间中的点云图，这与激光雷达效果相似。该 雷达通过高动态的分辨率，能将目标解析地更加清楚以支持决策系统，同时还可以将摄像 头和激光雷达“引导”到潜在风险区域，这一能力将大大提高安全性能。 HW4.0 硬件系统预计相比于 HW3.0 系统而言将迎来全面的升级。传感器方面或将增加 4D 毫米波雷达，摄像头数量也有望得到增加。此外，HW4.0 在 CPU、NPU、GPS 等模块也或 有明显的升级更新。综合以上的信息，预计 HW4.0 将可能有以下变化： ①传感器方面，HW4.0 的摄像头接口由 HW3.0 的 9 个接口增至 12 个摄像头接口。具体变 化为前挡风位置的前置三目摄像头变为双目，增加 1 颗位于前保险杠处前向摄像头，1 颗 备用摄像头，前向感知摄像头从 120 万像素提升到了 500 万像素。增加 4D 毫米波雷达 传感器以及配套用于防止毫米波雷达在寒冷天气无法正常工作的雷达加热器。 ②内核处理器方面，HW4.0 CPU 内核从 12 个增加到 20 个，最大频率 2.35GHz，默认 频率 1.37Ghz，TRIP 内核