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本实用新型公开了一种工衣折叠用衣架抓手装置，包括：与机器人手臂相连的主体框架；安装在主体框架上的夹持机构，用于夹持折叠衣架；衣架勾座，用于挂住折叠衣架的衣架勾；其中，夹持机构包括一个夹持伸缩缸，夹持伸缩缸的缸筒铰接在主体框架上；夹持机构还包括一对衣架伸展摆杆和一个联动杆组成的连杆组合；其中一个衣架伸展摆杆设置为V形的驱动连杆，且其顶角侧转动连接主体框架，其一段与夹持伸缩缸的活塞杆转动连接并通过联动杆与另一个作为从动杆的衣架伸展摆杆活动连接，其另一段用于与作为从动杆的衣架伸展摆杆配合以夹持折叠衣架
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213864346 U
(45)授权公告日 2021.08.03
(21)申请号 202022846069.X
(22)申请日 2020.12.01
(73)专利权人 上海威士机械有限公司
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