PID控制器的参数整定(经验总结)4861.pdfVIP

PID 控制器的参数整定 (经验总 结) PID 控制器的参数整定 (1)PID是比例,积分,微分的缩写. 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即 产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的 比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就 进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积 分时间常数 Ti,Ti 越小,积分作用就越强。反之 Ti 大,则积分作用弱,加入积分 调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合, 组成 PI 调节器或 PID 调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差 变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调 节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可 以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微 分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时, 微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合, 组成 PD 或 PID 控制器。 (2)