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考虑状态约束的机械臂有限时间神经网络阻抗控制共3篇
考虑状态约束的机械臂有限时间神经网络阻抗控制1
机械臂阻抗控制是一种广泛应用于工业机械领域的控制技术，通过对机械臂结构和负载特性建立动态模型，实现对机械臂姿态和映射力的精确控制。而机械臂有限时间神经网络阻抗控制则是在传统机械臂阻抗控制的基础上，引入了神经网络技术，具有更高的适应性和稳定性。 在机械臂控制中，由于机械臂的姿态和位置受到多个状态量的制约，如位置、速度、加速度等，因此需要考虑状态约束。与传统的PID控制相比，阻抗控制不仅可以考虑位置控制，还能够实现力控制，这对于工业机器人在误差容忍度大，运动速度要求高的工况下具有很大的优势。 有
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