介入手术机器人参数辨识与模型修正关键技术研究.docxVIP

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2023-03-28 发布于北京
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介入手术机器人参数辨识与模型修正关键技术研究.docx

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介入手术机器人参数辨识与模型修正关键技术研究摘要：随着医学技术的不断进步和人们对于医疗安全和高效率的要求越来越高，介入手术机器人的应用逐渐得到了广泛的关注和研究。然而，由于机器人操作系统的复杂性和不确定性，手术机器人在实际操作中会出现参数传感器误差、运动干扰等问题，从而影响手术效果。因此，介入手术机器人参数辨识与模型修正技术变得尤为重要。本文重点研究介入手术机器人参数辨识与模型修正关键技术，详细阐述现有技术的问题和不足，并提出解决之道。首先，本文介绍了手术机器人的相关背景和定义，系统概述了机器人的参数传感器系统、微操作系统和运动控制系统。接着，本文详细阐述了手术机器人参数辨识的方法，包括