自动控制原理实验评测报告——球杆系统.pdfVIP

1 系统建模 连线连杆和同步带轮的连接点与齿轮中心的连线）和水平线的夹角为 的角度存在一定的限制，在最小和最大的范围之间），它作为连杆的输入，横杆的 倾斜角 和 之间的有如下的数学关系： 角度 和电机轴之间存在一个减速比n=4的同步带，控制器设计的任务是通过调 整齿轮的角度 ，使得小球在某一位置平衡。 小球在横杆上滚动的加速度如下式： 其中： 小球在横杆上的位置r为输出 小球的质量m = 0.11kg 。 小球的半径R = 0.015m 。 2 重力加速度g = -9.8m/s 。 横杆长L = 0.4m。