数字控制系统的离散化设计-Z域法.pptxVIP

第6章 数字控制系统的离散化设计——Z域法;;1. 设计步骤;2. 对H(z)、He(z)的约束;6.2 有限拍(deadbeat)控制系统设计;;6.2.2 系统设计 ;例6-2-1 ;;;;;跟踪阶跃输入 跟踪速度输入;跟踪阶跃输入 跟踪速度输入;1;跟踪速度输入;图6-2-2 控制器输出u(t)、系统输出y(k)（每隔0.5s） ;;例6-2-3 已知对象特性 设计单位阶跃输入下的有限拍控制器D(z) ，T=0.2s。;6.2.3 几点结论 ;6-3 有限拍无振荡系统设计——系统在典型信号作用下，经有限拍，使控制器输出无振荡，采样输出误差为零。;6.3.1 系统设计 ;;系统检验：;;6.3.2 几点结论;6.3.3 引入加权因子;6.3.4 极点位置与有限拍设计;6.4 根轨迹法;;;图6-4-2 例6-4-1系统根轨迹 ;6.4.2 根轨迹法设计;图6-4-3 例6-4-2系统根轨迹 (a)?未校正系统 (b) 加校正 (c) 加校正 (d) 加不同校正, 系统单位阶跃响应 ;6.5 对象具有时延的控制系统设计;6.5.1 史密斯预报器;;6.5.2 大林算法;振铃及其抑制;;6.6 直接设计法