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MG-CANEX 协议转换器 用户手册 V1.2 2020.07.20 CANopen 到 Modbus TCP 协议转换器 四川零点自动化系统有限公司 2015-5 版权©2015 四川零点自动化系统有限公司保留所有权利 目 录 一 产品概述6 1.1 产品功能6 1.2 功能特点6 1.3 技术参数7 二 硬件说明8 2.1 产品外观8 2.2 指示灯说明8 2.3 端子定义9 2.4 系统复位10 2.5 安装尺寸10 三 产品应用拓扑图11 四 产品使用12 4.1 网关工作原理12 4.2 数据对象在Modbus 缓存区的映射13 4.3 网络功能13 4.3.1 网络扫描13 4.3.2 紧急对象14 4.3.3 NMT 网络管理16 4.3.4 SDO 服务数据对象17 五 IOConfig 配置软件20 5.1 软件安装20 5.2 加载硬件支持包21 5.3 软件界面22 主菜单23 工具栏24 工程窗口25 属性窗口25 主要窗口27 消息窗口29 快捷键30 5.4 网关参数配置31 1、新建工程31 2、搜索网关31 3、网关参数32 4、修改网关IP 地址35 5、CANopen 从站参数35 5、配置下载、上传43 六 固件升级44 七 产品应用实例46 7.1 网关与分布式IO 通讯示例46 7.1.1 硬件接线46 7.1.2 远程IO 地址查询46 7.1.3 网关配置47 7.2 网关与鸣志伺服驱动器通讯示例58 7.2.1 硬件接线58 7.2.2 伺服驱动器地址查询58 7.2.3 网关配置59 附录：CANopen 协议简介69 1 CANopen 概述69 2 NMT 网络管理69 3 服务数据对象SDO 71 4 SDO 传输协议71 5 紧急对象 Emergency Object74 6 过程数据对象PDO 75 一 产品概述 1.1 产品功能 MG-CANEX 是一款CANopen 到Modbus TCP 的协议转换器。设备在CANopen 网 络中作为主站，可连接标准CANopen 从站设备。数据传输支持PDO、SDO，错误 控制支持Heartbeat。支持同步、异步报文发送。 设备在Modbus TCP 网络中作为TCP 服务器，可供5 个TCP 客户端同时访问， 可接入PLC 控制器以及各种上位机组态软件。可连接光端机等设备实现远距离数 据传输。 1.2 功能特点 ◆ 网关自带配置软件，参数配置信息通过网口下载到网关。网关自动保存 最新配置信息，网关断电在上电后无需加载配置。 ◆网关在CANopen 网络上是CANopen 主站，可接CANopen 从站设备。 ◆网关在Modbus TCP 网络上是Modbus server，支持多达5 个TCP 客户机 访问。双以太网口，带交换机功能，支持级联。 ◆ 2KV 网口隔离保护，10M/100Mbps 速率自适应，自动MDI/MDIX 翻转。 ◆ 支持地址映射模式，实现对TCP 客户端请求的快速响应。 ◆ Modbus TCP 支持功能码：0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x0F,0x10。 ◆ 6KB 超大数据缓存区，数据传输量更大。 ◆ CAN 接