速调变比例应用的调试案例.pdf

速调变比例应用的调试案例 进入主题前，先说说 速调变比例 。其实就是 转速调节器比例增益 适配。见功能图（ 为例）： “ ” 6RA70/6RA80 Kp 6RA80 1 Kp —— → 、转速调节器比例增益 适配，主要应用在多段变速控制的场合，一个典型的应用就是启停式飞剪的转速控制 正向：加速 匀速 减速，反向：加速 减速。 → → 2、因为在一个运动周期中，不同的位置区间，系统设定转速是变化的，并且正向加速度和反向加速度还可能不一样。基于这样的特点， 如果转速调节器采用固定的 ，就适应不了这种转速控制要求，这时就需要采用变化的 。 Kp Kp 、简单地说，就是针对转速控制过程中，高转速段和低转速段对 参数的敏感程度不一样，高转速需要适配较大