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2023-04-10 发布于北京
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一种变结构轮式机器人的模式切换控制.docx

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一种变结构轮式机器人的模式切换控制一种变结构轮式机器人的模式切换控制摘要：本文提出一种基于状态机的控制方案，用于控制具有多种运动模式的变结构轮式机器人。我们使用状态机将机器人的控制策略分解为一系列子任务，每个子任务对应机器人的一种运动模式。同时，我们将机器人的状态拆解为机器人姿态和环境状态两部分。对于机器人的控制，我们使用PID控制器实现，但为了避免PID控制器在不同运动模式下的调参麻烦，我们通过在线学习，自适应控制与深度强化学习等技术来改进控制器性能。结果表明，我们的控制方案可以在多种不同场景下适应机器人的运动模式，也可以通过在线学习不断提高控制器的性能。关键词：变结构轮式机器人，