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1-1至1-4绘出图示机构的机构运动简图 1-5至1-12指出下列机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束,计算各机构的自由 度。 1-13 求出图示导杆机构的全部瞬心和构件1、3的角速比 / 。 1 3  10rad/s v 1-14 求出图示正切机构的全部瞬心。设 ,求构件3的速度 。 1 3 1-15 如图所示为摩擦行星传动机构,设行星轮2与构件1、4保持纯滚动接触,试用瞬心法 求轮1与轮2 的角速比 / 。 1 2 1-16试论证: (1) 图a所示的构件组合是不能产生相对运动的刚性桁架; (2) 这种构件组合若满足图 b 所示尺寸关系:AB CDEF BC AD BE AF, , , 则构件之间可以产生相对运动。

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