双孢菇自动化采摘作业质量评价规范.pdfVIP

双孢菇自动化采摘作业质量评价规范 1 范围 本文规定了双孢菇自动化采摘作业质量评价的术语和定义、范围、一般要求、 质量要求、检验规则和评价方法等内容。 本文适用于双孢菇自动化采摘作业规范及质量评价。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其 中，注日期的引用文件，仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文 件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 36239 -2018 特种机器人术语 GB/T 20721 -2022 自动导引车 通用技术条件 G B/T 20339 -2006 农业拖拉机和机械 固定在拖拉机上的传感器联接装置技术 规范 GB/T 10396-2006 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险 图形总则 G B/T 14048.15 -2006 低压开关设备和控制设备 第 5 - 6 部分：控制电路电器和 开关元件 接近传感器和开关放大器的 D C 接口（N AMUR ） DB32/T 797 -2005 双孢蘑菇生产技术规程 NY/T 1790 -2009 双孢蘑菇等级规格 3 术语和定义 GB/T 36239 -2018 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 3.1 双孢菇采摘机器人 Mushroom picking robot 由桁架式行走机构、图像采集装置、蘑菇收集装置、末端执行器等组成，通 过对软件操作能够实现双孢菇采摘机器人识别成熟双孢菇并自主完成所识别双孢 菇采摘作业的采摘机器人。 3.2 识别准确率 identification accuracy 3 在采摘区域内符合采摘要求且识别准确双孢菇数量占采摘区域内达到采摘要 求双孢菇总数量的百分比。 3.3 采摘成功率 picking success rate 双孢菇采摘成功数量占符合采摘要求且识别准确双孢菇数量的百分比。 3.4 采摘速度 picking speed 完成一次采摘所用的时间，是指采摘机器人识别到成熟的双孢菇后，从末端 执行器开始执行采摘、放置双孢菇到收集筐，这一系列动作完成所用的时间。 3.5 采摘精度 picking error 采摘机器人识别出成熟双孢菇的位置与末端执行器执行采摘位置的差值。 3.6 采摘产出率 picking yield rate 在采摘成功中的双孢菇，肉眼可见完好无损的双孢菇数量占采摘区域内达到 双孢菇总数量的百分比。 3.7 漏检率 missed rate 在采摘区域内符合采摘要求但未被检测到的双孢菇数量占采摘区域内达到采 摘要求双孢菇总数量的百分比。 3.8 错检率 error detection rate 干扰目标被检测为双孢菇的个数占采摘区域内视觉系统检测到双孢菇总数的 百分比。 3.9 采摘损伤率 picking serious damage rate 肉眼可见损伤双孢菇数量占双孢菇采摘成功数量的百分比。 4 4 一般要求 4.1 多电机协同控制能力 采摘机器人在采摘作业中应具有多电机协同控制能力，提高采摘效率。 4.2 安全性能要求 采摘机器人应满足 GB/T 20721 -2022 安全要求，并满足以下要求： 4.2.1 警报装置与安全标志 在采摘机器人周围安装探测传感器和警报装置，传感器联接装置应符合 GB/T 20339 -2006 的规定，并在双孢菇种植室明显的位置设置安全标志，安全标志应符 合 GB/T 10396 -2006 的规定。 4.2.2 急停报警信息 采摘机器人运动方向极限位置安装限位开关，防止采摘机器人在复位以及作 业运动过程中过量运行损坏设备。限位开关传感器的使用应符合 GB/T 14048.15-2006 的规定。 4.3 可靠性能要求 4.3.1 复位 采摘机器人没有在零位，系统上