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植物工厂转运移动机器人 1 范围 本文件规定了植物工厂转运移动机器人的术语和定义、产品分类、系统组成、性能要求、技术要求、 环境与应用安全、试验方法、检测规则、标志和贮存。 本标准适用于植物工厂转运移动机器人，温室转运移动机器人可参照使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文 件。 GB/T 16855.1-2018 机械安全 控制系统有关安全部件 第1 部分 设计通则 T/SSITS 201-2020 工业应用移动机器人 通用技术条件 T/SSITS 202-2020 工业应用移动机器人 安全规范 T/SSITS 401-2020 工业应用移动机器人 检测规范。 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 生产节拍Step 同一生产线上，同类产品在相邻工位完工的时间间隔。 3.2 平均故障修复时间Mean time to repair ，MTTR 移动机器人系统由故障状态转为工作状态时修理时间的平均值。 3.3 连续工作时间Continuous working time 在充满电的条件下，移动机器人能够连续工作的最长时间。 3.4 工作制度Work schedule 植物工厂转运每天的生产班次及每班工作时长。 3.5 植物工厂转运信息管理系统Plant factory transfer information management system 植物工厂转运中用于统计生产信息、物流数据及设备运行状态的系统。 1 4 产品分类 引用T/SSITS 201-2020 第4 章的分类方法。 5 系统组成 5.1 移动机器人组成 引用T/SSITS 201-2020 第5 章系统组成。 5.2 移动机器人系统组成 植物工厂转运移动机器人系统组成包括:上位控制系统，移动机器人，充电/供电系统，导航系统，通讯 系统及外部交互装置。示例： 6 性能要求 6.1 基本参数 6.1.1 定位精度 定位精度:土10mm （有定位精度要求时）； 如需更高的定位精度，可通过辅助定位或二次定位实现。 6.1.2 额定速度 额定速度：0m/s≤v≤2m/s ； 6.1.3 连续工作时间 移动机器人的连续工作时间应考虑: a ）植物工厂的工作制； b ）电池的容量； c ）电池的寿命； d ）充电因素。 6.1.4 系统可靠性 移动机器人系统的有效作业率不应低于95%。 6.1.5 运行噪音 空载运行时的噪音不应超过75dB (A)。 6.2 结合生产工艺的性能要求 6.2.1 生产节拍 移动机器人系统应满足植物工厂主线运行的节拍数。 6.2.2 工作制度 移动机器人系统应满足植物工厂生产工作制度的要求，包含以下工作制度: a ）单班工作制； b ）双班工作制； c ）三班工作制。 6.2.3 平均故障修复时间MTTR 2 平均故障修复时间包括以下时间: MTTR=维修人员到达现场时间+现场故障诊断时间+获得修复备件的时间+修理故障的时间。 平均故障修复时间对应的故障等级符合附录A 。 7 技术要求 7.1 车体 7.1.1 外观要求 车体外观应满足以下要求: a ）零邮件表面不应有钙蚀； b ）漆膜光滑、平整、洁净、无多余物； c ）应有与安全相关的警示标识； d ）按钮等操作装置应有明确标识； e ）外观应无缺陷，外壳应实用且附着牢固； f ）植物工厂转运移动机器人编号应清晰可见。 7.1.2 结构要求 车体结构应满足以下要求: a ）应有足够的强度，运行平稳，灵活可靠； b ）正常使用所产生的扭曲和变形，不应影响车体的稳定运行； c ）布局合理装配方便，应有检修的空间，便于日常检查及维护；