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终端约束滚动时域控制的次优性分析 1 终端约束滚动时域控制简介 终端约束滚动时域控制（Terminal Constrained Scroll Domain Control，简称TCSDC）是一种机器人控制方法，它可以在被控制系统 外输入约束，通过约束求解计算得到所需的机器人路径。它结合了终 端约束、时域控制和滚动控制技术，它的最早版本由Carry 和Turner forte 提出。 2 概念 终端约束滚动时域控制的主要概念是不断地变换机器人的代理模 型，以找到最优的路径或最小的能耗。TCSDC 使用基于约束的搜索算法 来生成可行的路径，并遵循一系列机器人控制函数来实现跨距离孤立 状态的最大滚动控制性能。在这种方法中，TCSDC 使用了终端约束和尺 度转换，这样系统可以无限收敛到设定的终端状态，且不受初始状态 的影响。 3 方法 TCSDC 以约束为基础，使用多次时域控制和滚动控制算法提出可行 的路径。这种方法的基本思路是搜索系统外输入的末端约束，从而获 得最优的路径，从而降低能耗。此外，TCSDC 通过使用时域控制函数， 实现机器人和环境之间更高效的交互，达到更高效的控制。 4 优点 TCSDC 的优点主要在于它具有较高的滚动控制精度，能够很好的满 足机器人的可靠性要求。此外，使用终端