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一种废钢堆场的抓钢机及时定位与地图构建方法、装置.pdfVIP

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  • 2023-04-15 发布于四川
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一种废钢堆场的抓钢机及时定位与地图构建方法、装置.pdf

    本发明涉及计算机技术领域，具体公开了一种废钢堆场的抓钢机及时定位与地图构建方法、装置，包括：获取抓钢机上的第一数据采集设备上传的第一点云数据，以及废钢堆场的室内环境初始地图；将第一点云数据与室内环境初始地图进行特征匹配，得到抓钢机的初始位姿估计信息和在室内环境初始地图中的位置信息；将初始位姿估计信息作为雷达里程计初始值，通过非线性优化求解得到帧间位姿估计信息；将帧间位姿估计信息与室内环境初始地图进行匹配，得到精确位姿估计信息，并根据精确位姿估计信息更新室内环境初始地图，得到废钢堆场的全局地图。本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115839716 A (43)申请公布日 2023.03.24 (21)申请号 202211506511.1 G01S 13/88 (2006.01) (22)申请日 2022.11.

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