PID调节器分析和总结.docxVIP

PID 调节器 一、设计要求 比例系数、积分时间、微分时间可调，参数自定义。 P、PI、PD、PID 可分别设置。 二、设计方案 模拟式 PID 调节器的电路结构 比例、积分、微分电路经过不同的组合、变换可得到三种不同的结构形式。它们具体如下： 结构一：一体式模拟 PID 调节电路结构。顾名思义，“一体”即将比例积分微分三者合为一体，用单一结构实现 PID 调节功能，其结构限制了其只能实现 PID 这一单一的调节功能，并且，在调节过程中，无法保证 P、I、D 调节的独立进行。 结构二：串联式模拟 PID 调节电路结构。“串联”即将比例电路、比例积分电路、比例微分电路输入与 输出依次串联起来，三者依次作用。其结构形式决定了其输出只能为 P、PI、PID 运算后的结果。 三、具体电路设计及工作原理说明 —— —— PAGE 2 PAGE 2 欢迎下载 该电路分别由三个模块构成，分别是比例电路，积分电路，微分电路。三个模块可以分别单独输出或者两两结合，也可以三个模块同时进行输出。 1、比例运算 当 J3、J6 断开，J4 闭合。J1 向上拨接通，J2 向下拨接通时。电路为比例电路。 2、积分电路 当 J4、J6 断开，J3 闭合。J1、J5 向上接通，J2 任意状态时，电路为积分电路。 3、微分电路 当 J4、J3 断开，J6 接通，J5 向上接通时，电路为微分电路。 4、比例积分电路 当 J3、J6 断开，J4 接通，J1 向下接通，J6 向上接通时，电路为比例积分电路。 5、比例微分电路 当 J3、J6 断开，J4 接通，J1、J2、J5 向上接通时，电路为比例微分电路。 6、比例积分微分电路 当 J3、J6 断开，J4 接通，J1、J5 向下接通，J2 任意状态时，电路为比例积分微分电路。 四、测试结果 1、比例运算 2、积分运算 3、微分运算 4、比例积分运算 5、比例微分运算 6、比例积分微分运算 —— —— PAGE 6 PAGE 6 欢迎下载 五、总结 PID 调节规律是自动控制系统中常见而典型的控制策略，其中模拟式PID 器是最基本的实现手段与方式。 模拟式PID 调节电路主要有三种不同的结构形式：一体式、串联式以及并联式结构，这几种调节电路结构主要由比例、积分、微分三种基本电路构成。各种电路有着不同的调节规律：比例调节规律的作用是，偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的， 调节终了会产生静态偏差；积分调节规律的作用是，只要有偏差，就有调节作用，直到偏差为零，因此它能消除偏差。但积分作用过强， 又会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡；微分调节规律的作用是，根据偏差的变化速度进行调节，因此能提前给出较大的调节作用，大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间。但微分作用过强，又会使调节作用过强，引起系统超调和振荡。本文中所研究的主要是“并联”式模拟PID 调节电路，根据不同的需求可以用其构成 P 调节、PI 调节、PD 调节以及 PID 调节功能。调节功能的选择是基于数字器件二—四线数据选择器（74LS139）、六反相器（74LS04）以及四传输门（CC4066BD）实现的。 针对P、PI、PD、PID 调节，在给定1V 的阶跃信号的条件下，利用 Multisim10 分别作了电路仿真，通过波形的变化清晰地说明了各电路的调节作用。