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第三章 机器人的机械结构系统 3.4 机器人手部结构 【内容提要】 本课主要学习工业机器人手部结构。介绍机器人手部的特点、手部分类、夹持类手部、 吸附式手部、仿人手机器人手部。 知识要点： ✓ 机器人手部的特点 ✓ 机器人手部分类 ✓ 夹持手部 ✓ 吸附式手部 ✓ 仿人手机器人手部 重点： ✓ 掌握机器人手部分类 ✓ 掌握机器人夹持手部 ✓ 掌握机器人吸附式手部 难点： ✓ 机器人手部分类 ✓ 夹持手部 ✓ 吸附式手部 关键字： ✓ 手部、夹持手部、吸附式手部 【本课内容相关资料】 3.4 机器人的手部机构 人类的手是最灵活的肢体部分，能完成各种各样的动作和任务。同样，机器人的手部是 完成抓握工件或执行特定作业的重要部件，也需要有多种结构。 机器人的手部也叫做末端执行器，它是装在机器人腕部上，直接抓握工件或执行作业的 部件。人的手有两种定义：一种是医学上把包括上臂、腕部在内的整体叫做手；另一种是把 手掌和手指部分叫做手。机器人的手部接近于后一种定义。 机器人的手部是最重要的执行机构，从功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和 仿人机器人的手部。目前，前者应用较多，也比较成熟。工业机器人的手部是用来握持工件 或工具的部件。由于被握持工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不同，手部结构是 多种多样的。大部分的手部结构都是根据特定的工件要求而专门设计的。 3.4.1 机器人手部的特点 1.机器人手部的特点 （1）手部与腕部相连处可拆卸 手部与腕部有机械接口，也可能有电、气、液接头。工业机器人作业对象不同时，可以 方便地拆卸和更换手部。 （2 ）手部是机器人末端执行器 它可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可以是类人的手爪，也可以是进行专 业作业的工具，比如装在机器人腕部上的喷漆枪、焊接工具等。 （3 ）手部的通用性比较差 机器人手部通常是专用的装置，例如，一种手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、 重量等方面相近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务。 2.机器人手部的性质 机器人手部是—个独立的部件。假如把腕部归属于手臂，那么机器人机械系统三大件就 是机身、手臂和手部。 手部对整个器人来说是完成作业好坏以及作业柔性好坏的关键部件之一，复杂感知能力 的智能化手爪的出现增加了工业机器人作业的灵活性和可靠性。目前有一种弹钢的表演机器 人的手部已经与人手十分相近，具有多个多关节手指，一个手指有二十余个自由度，每个自 由度独立驱动。目前工业机器人手部的自由度还比较少，把具备足够驱动力量的多个驱动源 和关节安装在紧凑的手部内部是困难的。 3.4.2 机器人手部的分类 1.按手部的用途分类 手部按其用途划分，可分为手爪和工具两类。 （1）手爪 手爪一定的通用性，它的主要功能是：握住工件，握持工件，释放工件。 抓住：在给定的目标位置和期望位姿上抓住工件，工件在手爪内必须具有可靠的定位， 保持工件与手爪之间的准确相对位姿，并保证机器人后续作业的准确性。 握持:确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。 释放：在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。 如图 3-32 所示，手爪在夹持圆柱工件时，尽管夹紧力足够大，在工件和手爪接触面上 有足够的摩擦力来支撑重量，但是从运动学的观点来看其约束条件是不够的，不能保证工件 在手爪上的准确定位。 （2 ）工具 工具是进行某种专用工具，如喷漆枪、焊具等，如图 3-33 所示。 图 3-32 平面钳爪夹持圆柱工件 图3-33 专用工具 2.按手部的抓握原理分类 手部按其抓握原理可分为夹持类手部和吸附类手部两类。 （1）夹持类手部 夹持类手部通常又叫做机械手爪，有靠摩擦力夹持和吊钩承重两种，前者是有指手爪， 后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、液动、电动和电磁四种。 （2 ）吸附类手部 吸附类手部有磁力类手爪和真空类手爪两种。磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘 和永磁吸盘两种。真空