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本发明涉及一种智能水下机器人及其运动控制方法，智能水下机器人包括机器人本体及动力装置，动力装置包括用于控制前后运动的第一推进器组、用于控制上浮下沉及俯仰角的第二推进器组及用于控制偏航角的第三推进器组，第一推进器组沿机器人本体前后方向设置，第二推进器组沿机器人本体上下方向设置，第三推进器组沿机器人本体左右方向设置。本发明提出一种新型动力装置布置方式，设置分别用于控制前后、上下运动及左右偏航的三组推进器，可实现高精度的运动控制及姿态调节，控制更灵活、高效；智能化程度高，可提升水下作业效果；可实现水下
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113879494 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202111246285.3 B63G 8/39 (2006.01)
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