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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明公开了一种船舶航向控制方法，包括：将船舶航向控制的一阶野本模型转化为状态空间模型；通过状态空间模型得到船舶的航向误差，并对航向误差进行函数变换，得到变换后的函数，使航向误差收敛在预设的界限范围内；通过变换后的函数设计滤波变量；通过滤波变量设计李雅普诺夫函数；根据李雅普诺夫函数得到航向控制的控制律和自适应律；通过控制律和控制周期对船舶航向进行控制，控制周期根据一阶野本模型得到。本发明还公开了一种船舶航向控制系统，本发明的有益效果为：能够自动估计外界干扰，控制参数随着外界环境变化进行自动调整；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113885538 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202111482289.1 审查员 肖薇
(22)申请日 2021.12.07
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