一种跟驰状态下基于深度强化学习的驾驶避撞优化方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于四川
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一种跟驰状态下基于深度强化学习的驾驶避撞优化方法.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种跟驰状态下基于深度强化学习的驾驶避撞优化方法。本发明利用深度强化学习构建模型，通过设置一套独立的评价指标体系来评价自动驾驶，而不是通过对比模型与人类驾驶员的差异来评价，可以更加智能的对驾驶避险行为进行学习。提供了一种驾驶避撞的策略，不仅可以对NGSIM实证数据进行训练，还可以对驾驶仿真数据等进行训练，得到的结果具有通用性。本发明虽是一种跟驰场景下的驾驶避撞策略，但设置新的场景进行模型的训练进行的改动并不大，依然保有很强的可行性。本发明采用了较为复杂的奖励函

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113901718 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111182564.8 (22)申请日 2021.10.11 (71)申请人长安大学地址 71