基于积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于四川
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基于积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明属于压电驱动器控制的技术领域，具体公开了一种积分型高阶滑模控制的压电驱动器轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：采集压电驱动器的信号，并采用二阶线性化数学模型辨识出压电驱动器的数学模型；步骤2：采用扩展状态观测器估计系统的总扰动；步骤3：根据辨识出的数学模型及扩展状态观测器估计到的总扰动，采用积分型高阶滑模控制器实现压电驱动器的高精度轨迹跟踪控制。本发明取得的有益效果：解决了扰动上界无法准确得到的问题，收敛速度快，避免出现奇异问题，保证控制量的连续性，有效改善抖振现象，提高控制精度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885336 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111353308.0 (22)申请日 2021.11.16 (71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）