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一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法.pdfVIP

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  • 2023-04-21 发布于四川
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一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法.pdf

    本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113883359 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202110969679.5 F16L 101/00 (2006.01) (22)申请日

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