多旋翼飞行器有限时间自适应事件触发容错跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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多旋翼飞行器有限时间自适应事件触发容错跟踪控制方法.pdf

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本发明涉及多旋翼飞行器有限时间自适应事件触发容错跟踪控制方法，利用事件触发控制技术所具有的资源占用低的优点，使多旋翼飞行器控制器与执行器间通讯次数显著降低；容错能力的加入保证飞行器在执行器发生故障时仍然安全可控；综合有限时间命令滤波技术和分数次幂误差补偿机制的多旋翼飞行器控制算法实现对虚拟控制信号导数快速逼近，快速地消除动态面控制算法中未考虑的滤波误差，弱化虚拟控制信号的限制条件；基于自适应补偿技术的多旋翼飞行器飞行控制方法，在不需要偏置故障先验信息的情况下，有效处理执行器的部分失效和未知偏置故

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113934143 A (43)申请公布日 2022.01.14 (21)申请号 202111402971.5 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人苏州科技大学地址