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机器人的关节转角的补偿方法和装置.pdfVIP

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  • 2023-04-22 发布于四川
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机器人的关节转角的补偿方法和装置.pdf

    本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113927594 A (43)申请公布日 2022.01.14 (21)申请号 202111132019.8 B25J 19/00 (2006.01) (22)申请日 2

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