一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置.pdf

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本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113984090 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111242117.7 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人北京科技大学地址