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本发明涉及一种锚固单元及控制方法，属于煤矿井下锚杆钻机技术领域，具体是涉及一种煤矿井下智能锚固单元及其动态控制方法。本发明的智能锚固单元主要由工作装置、变幅装置、上杆装置、行走驱动装置、智能感知系统、智能决策系统和动力系统组成。该设备可根据巷道施工图像信息和钻孔施工数据自主判断施工方位和角度，无需人工干预，能够独立完成全断面锚固施工作业，同时回转装置和锚固装置可自主切换，完成钻孔施工、锚固剂输送和锚杆安装全流程作业，设备的适用范围广，作业效率高。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113982662 A
(43)申请公布日 2022.01.28
(21)申请号 202111286298.3 E21B 19/14 (2006.01)
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