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一种基于卷积神经网络粒子滤波算法的单UUV目标状态估计方法.pdfVIP

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  • 2023-04-23 发布于北京
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一种基于卷积神经网络粒子滤波算法的单UUV目标状态估计方法.pdf

    本发明公开了一种基于卷积神经网络粒子滤波算法的单UUV目标状态估计方法，对一段时域内目标观测状态进行采样，利用采样粒子拟合非高斯观测噪声的分布；建立基于卷积神经网络的预测网络描述非线性的声呐观测模型以及目标相对UUV的运动模型，对目标运动状态进行预测；利用卷积层和池化层的组合赋予预测网络一定的不变性，提高预测网络对不确定观测的适应能力。与现有方法相比，本发明可解决非线性非高斯强机动的UUV目标状态估计问题，克服由非高斯观测噪声导致的目标状态估计精度低和稳定性差等问题，摆脱了目标状态估计方法对目标

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113989327 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111251248.1 (22)申请日 2021.10.27 (71)申请人 中国

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