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本发明公开了非凸边界约束的全向四轮移动机械臂正交重复运动方案，利用梯度神经网络构建运动学模型求解正交重复运动方案，其方法包括以下步骤：a.测量初始状态移动机械臂车轮和机械臂的数据；b.给定移动机械臂的期望轨迹；c.基于完整性约束建立全向移动平台的运动学方程,通过空间坐标变换得到机械臂基坐标系下的运动学方程，结合移动平台与机械臂的模型建立移动机械臂整体运动学方程；d.针对移动机械臂轨迹跟踪定义了一个非凸关节和车轮速度限制、轨迹跟踪和重复运动的正交二次规划模型；e.用梯度下降法和速度补偿构建运力学方
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113985738 A
(43)申请公布日 2022.01.28
(21)申请号 202111287101.8
(22)申请日 2021.11.02
(71)申请人 长春工业大学
地址
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