基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.55万字
约 10页
2023-04-23 发布于四川
举报
版权申诉

基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法.pdf

1、本文档共10页，其中可免费阅读9页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法，其包括获取图像数据，并计算对应的光流图像序列；采用固定步长滑动窗口对光流图片序列进行分割，得到若干分割后的输入序列数据，并利用编码器获得各输入序列数据的高维度运动特征；将高维度运动特征输入人工神经网络；利用位姿变换相似性计算模块对运动的时序关系和运动的局部上下文信息进行运动相似性建模，并利用注意力机制指导优化位姿特征，得到经过运动相似性提纯的运动特征；将运动相似性提纯后的运动特征输入位姿修正预测网络，实现位姿优化和误差修正。本发

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113989318 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111221271.6 (22)申请日 2021.10.20 (71)申请人电子