作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械.pdf

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本发明提供一种作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械，该姿态估计方法包括：获取作业机械执行机构的目标图像；将目标图像输入至位姿测量模型，获得位姿测量模型输出的执行机构的位姿信息；其中，位姿测量模型为机器学习模型，机器学习模型的参数以由执行机构的测试图像及与测试图像对应的通过传感器获取的测试位姿信息为样本，学习训练得到。该方法通过利用位姿测量模型处理目标图像，得到执行机构位姿信息，位姿测量模型中测试位姿信息由传感器测量自动标记，不需手工标记，位姿测量模型输出的位姿信息准确，有助于作业机械更加准确地

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113989367 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111189288.8 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人三一重机有限公司地址