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车载多传感器融合定位方法、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-04-23 发布于四川
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车载多传感器融合定位方法、计算机设备及存储介质.pdf

    本申请提供一种车载多传感器融合定位方法、计算机设备及存储介质，车载多传感器融合定位方法包括获取IMU数据、ODO数据、激光雷达数据以及组合导航数据；对IMU里程数据和IMUODO融合里程数据进行迭代优化；根据优化后的IMU里程数据、优化后的IMUODO融合里程数据以及激光雷达数据获取激光雷达位姿数据；通过滑窗进行联合优化融合得到最终定位结果。本申请技术方案相对简单的坐标对齐之后直接单独使用积分里程噪声更小，通过修正后的IMU数据在后续积分里程精度可以得到保证，保证了滑窗约束优化融合过程初始节

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