一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质.pdf

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本公开提供了一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆变道的多条候选变道轨迹，候选变道轨迹用于描述车辆执行变道操作的特征参数；分别根据各条候选变道轨迹对应的特征参数，确定对应各条候选变道轨迹的变道代价积分项；根据各条候选变道轨迹的变道代价积分项以及预设的变道代价评估策略，确定对应各条候选变道轨迹的变道代价值；将变道代价值最小的候选变道轨迹确定为车辆的执行变道轨迹。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113978465 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111142043.X (22)申请日 2021.09.28 (71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司