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一种航天机械臂碰撞检测方法.pdfVIP

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  • 2023-04-24 发布于北京
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一种航天机械臂碰撞检测方法.pdf

    本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114012726 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111315578.2 (22)申请日 2021.11.08 (71)申请人 南京航空航天大学 地址

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