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一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法.pdfVIP

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  • 2023-04-24 发布于北京
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一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于语义先验和概率传播的视觉SLAM定位方法，包括：首先利用MASKR‑CNN神经网络对输入图像进行语义分割，得到各物体的语义掩膜，再对不同的语义掩码进行分类，对不同的语义掩膜下和非语义掩膜下的特征点赋予不同的先验概率；其次对输入图像提取特征点，使用改进的极线几何约束方法进行移动一致性检测，获得几何模型下的动态概率；然后采用贝叶斯概率模型，间隔规定帧更新语义掩膜下和非语义掩膜下特征点的概率，选取关键帧；最后只对关键帧上概率小于一定阈值的特征点进行BA优化，获取相机位姿。本发明可

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022768 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111302614.1 G06N 3/04 (2006.01)

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