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一种基于两层计数器的火星车部件自主通信控制及故障处理方法，采用两层计数器实现部件通信控制及故障处理控制，一层计数器记录连续通信失败周期数，该计数值达到设定阈值时即进入通信故障处理；一层计数器记录故障处理周期数，控制各项故障处置动作的依次执行。该方法将通信控制与故障处理控制两项功能解耦，控制逻辑内聚、清晰，可以很好的应对需求变更，不论是哪一项功能需求有变更，只需更动该功能自身，不会扩散影响域，为整个研制过程中软件系统的正确性、健壮性、稳定性提供保障。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114036006 A
(43)申请公布日 2022.02.11
(21)申请号 202111154222.5
(22)申请日 2021.09.29
(71)申请人 北京控制工程研究所
地
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