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本发明公开了一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法。该方法包括动态能量阈值模块、动态时间阈值模块、生物合理的动态能量‑时间阈值融合模块以及突触场景搭建与自主学习模块。突触自主学习模块中的决策网络以激光雷达数据、距目标点的距离和上一时刻速度大小作为决策网络的状态输入，通过动态能量‑时间阈值的自主调节，输出机器人左轮和右轮的速度大小，从而进行自主的感知与决策。本发明解决了脉冲神经网络中，缺乏内在可塑性，从而导致模型稳态失衡难以适应退化环境的困难，并在移动机器人中成功部署，维持稳定的触
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114037050 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202111230061.3 G06N 3/08 (2006.01)
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