一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法，涉及线控底盘控制领域，所述的线控底盘包括：车架；自冗余集成车轮模块，多个所述自冗余集成车轮模块分别安装在车架的两侧，用于安装轮胎；以及控制模块和功能模块，所述功能模块用于监测车辆状态参数，用于实现监测信号与控制器的数据交互以及电能供给，所述控制模块用于自冗余集成车轮模块的运行与冗余控制以及基于执行器饱和、工作可靠性和能耗最优三方面的底盘协调控制；本发明通过线控转向子系统和线控制动子系统的相互驱动备份，保证了自冗余集成车轮模块的工作可靠

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113997780 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111496053.3 (22)申请日 2021.12.09 (71)申请人吉林大学地址 13